1 、Entwodiksyon
À àse yon teknik deteksyon ki pa kontak ki sèvi ak vag ultrasons ki emèt soti nan sous la son, ak vag ultrasons la reflete tounen nan sous la son lè obstak la detekte, ak distans obstak la kalkile ki baze sou vitès la pwopagasyon nan vitès la nan. son nan lè a. Paske nan bon dirèktivite ultrasons li yo, li pa afekte pa limyè a ak koulè a nan objè a mezire, kidonk li se lajman ki itilize nan evite obstak robo. Capteur a ka santi obstak yo estatik oswa dinamik sou wout la ap mache nan robo a, epi rapòte distans la ak enfòmasyon sou direksyon obstak yo an tan reyèl. Robo a ka kòrèkteman fè pwochen aksyon an selon enfòmasyon an.
Avèk devlopman rapid nan teknoloji aplikasyon robo, robo nan diferan jaden aplikasyon yo te parèt nan mache, ak nouvo kondisyon yo mete pi devan pou detèktè. Ki jan yo adapte yo ak aplikasyon an nan robo nan diferan jaden se yon pwoblèm pou chak enjenyè Capteur yo reflechi sou ak eksplore.
Nan papye sa a, atravè aplikasyon Capteur ultrasons nan robo, pi byen konprann itilizasyon Capteur evite obstak.
2 、Entwodiksyon Capteur
A21, A22 ak R01 se detèktè ki fèt baze sou aplikasyon otomatik kontwòl robo, ak yon seri avantaj nan ti zòn avèg, adaptabilite mezi fò, tan repons kout, entèferans filtraj filtre, adaptabilite enstalasyon segondè, pousye ak enpèmeyab, lavi ki long ak segondè fyab. , elatriye. Yo ka adapte detèktè ak paramèt diferan selon robo diferan.
A21, A22, R01 foto pwodwi
Fonksyon abstrè:
• ekipman vòltaj lajè, vòltaj k ap travay 3.3 ~ 24V;
• zòn avèg kapab jiska 2.5cm minimòm;
• Ka fikse ranje ki pi lwen, yon total 5-nivo ranje 50cm a 500cm ka mete nan enstriksyon yo;
• Yon varyete de mòd pwodiksyon ki disponib, UART oto / kontwole, PWM kontwole, switch volim TTL nivo (3.3V), RS485, IIC, elatriye. (UART kontwole ak PWM kontwole konsomasyon pouvwa ka sipòte ultra-ba konsomasyon pouvwa dòmi ≤5uA) ;
• To baud default la se 115,200, sipòte modifikasyon;
• Tan repons Ms-nivo, tan pwodiksyon done ka jiska 13ms pi rapid;
• Ou ka chwazi yon sèl ak doub ang, yon total de kat nivo ang yo sipòte pou senaryo aplikasyon diferan;
• Fonksyon rediksyon bri entegre ki ka sipòte anviwònman nivo rediksyon bri 5 klas la;
• Entelijan teknoloji pwosesis vag acoustic, entegre algorithm entèlijan pou filtre vag son entèferans, ka idantifye vag son entèferans ak otomatikman fè filtraj;
• Konsepsyon estrikti ki enpèmeyab, ki enpèmeyab klas IP67;
• Bonjan adaptabilite enstalasyon, metòd enstalasyon se senp, ki estab ak serye;
• Sipòte ajou firmwèr aleka；
3,Paramèt pwodwi
(1) Paramèt debaz yo
(2) Deteksyon ranje
Capteur evite obstak ultrasons gen yon vèsyon de-ang nan chwa a, Lè pwodwi a enstale vètikal, orizontal gòch la ak dwa ang deteksyon direksyon se gwo, ka ogmante seri a pwoteksyon nan evite obstak, ti ang vètikal deteksyon direksyon, nan menm bagay la tou. tan, li evite deklanche a mal ki te koze pa sifas wout inegal pandan kondwi.
Dyagram nan seri mezi a
4,À obstak evite materyèl detèktè teknik konplo
(1) Dyagram nan estrikti pyès ki nan konpitè
(2) Flux travay
a、Capteur a mache ak sikui elektrik yo.
b、Prosesè a kòmanse pwòp tèt ou-enspeksyon asire ke chak sikwi travay nòmalman.
c、The processeur pwòp tèt ou tcheke pou idantifye si gen yon ultrasons menm-frekans siyal entèferans nan anviwònman an, ak Lè sa a, filtre ak trete vag son etranje yo nan tan. Lè valè distans ki kòrèk la pa ka bay itilizatè a, bay done yo siy nòmal yo anpeche erè, ak Lè sa a, sote nan pwosesis la k.
d、Prosesè a voye enstriksyon nan kous la batman kè eksitasyon ranfòse pou kontwole entansite eksitasyon an selon ang ak ranje.
e、The ultrasons sond T transmèt siyal acoustic apre travay
f、The ultrasons sond R resevwa siyal acoustic apre travay
g、Siyal acoustic fèb la anplifye pa sikwi anplifikatè siyal la epi li retounen nan processeur a.
h、Siyal la anplifye retounen nan processeur a apre fòm, ak algorithm entelijan entegre filtè teknoloji a vag son entèferans, ki ka efektivman ekran soti sib la vre.
i、Sikwi deteksyon tanperati, detekte ekstèn anviwònman tanperati fidbak nan processeur a
j、Prosesè a idantifye tan an retounen nan eko a ak konpanse tanperati a konbine avèk anviwònman an anbyen ekstèn, kalkile valè a distans (S = V * t / 2).
k、Prosesè a transmèt siyal done kalkile a bay kliyan an atravè liy koneksyon an epi li retounen nan yon.
(3) Pwosesis entèferans
Ultrasound nan jaden an nan robotics, pral fè fas a yon varyete de sous entèferans, tankou bri ekipman pou pouvwa, gout, vag, pasajè, elatriye entèferans radyasyon nan sikwi kontwòl entèn robo ak motè a. Ltrason travay ak lè kòm mwayen an. Lè yon robo ekipe ak plizyè detèktè ultrasons ak plizyè robo travay adjasan an menm tan an, pral gen anpil siyal ultrasons ki pa natif natal nan menm espas ak tan, ak entèferans mityèl ant robo yo pral grav anpil.
Nan sans de pwoblèm entèferans sa yo, Capteur a bati-an yon teknoloji adaptasyon trè fleksib, ka sipòte 5 nivo rediksyon bri nivo anviwònman, yo ka mete menm filtè a entèferans frekans, ranje ak ang ka mete, lè l sèvi avèk algorithm nan filtre eko, gen yon gwo kapasite anti-entèferans.
Apre laboratwa DYP la atravè metòd tès sa a: sèvi ak 4 detèktè evite obstak ultrasons pou kouvri mezi a, simulation anviwònman k ap travay milti-machin, anrejistre done yo, to presizyon done yo te rive jwenn plis pase 98%.
Dyagram tès teknoloji anti-entèferans lan
(4) Angle gwo bout bwa reglabl
Lojisyèl konfigirasyon Capteur ang gwo bout bwa a gen 4 nivo: 40,45,55,65, pou satisfè kondisyon aplikasyon diferan senaryo.
5,À obstak evite materyèl detèktè teknik konplo
Nan jaden an nan aplikasyon pou evite obstak robo, Capteur a se je robo a, Si robo a ka deplase fleksib ak byen vit depann lajman sou enfòmasyon an mezi retounen pa Capteur a. Nan menm kalite detèktè evite obstak ultrasons, li se yon pwodwi evite obstak serye ak pri ki ba ak vitès ki ba, pwodwi yo enstale alantou robo a, kominikasyon ak sant kontwòl robo a, kòmanse diferan detèktè sòti pou deteksyon distans selon direksyon mouvman an. nan robo a, reyalize repons rapid ak kondisyon deteksyon sou demann. Pandan se tan, Capteur ultrasons la gen yon gwo ang FOV jaden pou ede machin nan jwenn plis espas mezi pou kouvri zòn deteksyon ki nesesè dirèkteman devan li.
6,Pwen esansyèl aplikasyon an nan Capteur ultrasons nan konplo evite obstak robo
• Rada ultrasons evite obstak FOV se menm jan ak kamera a pwofondè, koute apeprè 20% nan kamera a pwofondè;
• Rezolisyon presizyon nan nivo milimèt konplè, pi bon pase kamera pwofondè a；
• Rezilta tès yo pa afekte pa koulè anviwònman ekstèn ak entansite limyè, obstak materyèl transparan yo ka detekte estab, tankou vè, plastik transparan, elatriye；
• Gratis nan pousyè, boue, bwouya, asid ak alkali anviwònman entèferans, segondè fyab, enkyetid-ekonomize, to antretyen ki ba;
• Ti gwosè satisfè robo ekstèn ak entegre konsepsyon an, yo ka aplike nan yon varyete de senaryo nan robo sèvis, satisfè bezwen yo divès kalite nan kliyan, diminye depans yo.
Tan pòs: Out-16-2022